El método Pilates es un sistema de entrenamiento físico y mental creado a principios del siglo XX por Joseph Hubertus Pilates, quien lo ideó basándose en su conocimiento de distintas especialidades como gimnasia, traumatología y yoga, uniendo el dinamismo y la fuerza muscular con el control mental, la respiración y la relajación.

En sus principios fue llamado Contrología (Contrology) por el propio Pilates, y dijo de ella lo siguiente: “ La Contrología desarrolla el cuerpo de modo uniforme, corrige las malas posturas, restablece la vitalidad física, fortalece la mente y eleva el espíritu”

Para las personas más débiles y enfermas Joseph montó sobre las camas en las que ellos se encontraban un sistema de poleas y cuerdas que les permitiera ejercitar los músculos y mover las distintas articulaciones, lo cual fue el origen de algunos de sus posteriores aparatos (reformer, cadillac, silla y barril). De esta forma, con el tiempo, desarrollaría un gran número de ejercicios para ser realizados en ellos, así como otros para ser practicados simplemente en el suelo, sobre una colchoneta.